یکی از راه‌های اتصال و ارتباط با خدا و معصومین، از ناحیه زیارت محقق می‌شود. «زیارت‌نامه‌های ماثور»، متنی که هنگام زیارت معصومان، به عنوان تشرف باطنی خطاب به آنان خوانده می‌شود و امامان صادر کرده‌اند. زیارت‌نامه‌های ماثور در واقع متون آموزشی هستند که روح کلی و ساختار واحدی دارند و ائمه اطهار (ع) در آن‌ها، مباحثی از اصول دین همچون توحید و صفات الهی، نبوت و پیامبر شناسی و نیز امامت و رهبری مطرح کرده‌اند. در کنار اصول دین، مباحثی از فروع دین همچون جهاد، تولی و تبری و نیز امر به معروف و نهی از منکر و همچنین تعالیم اخلاقی مانند صبر، تقوا، وفای به عهد و سایر ارزش‌های اخلاقی را مطرح کرده‌اند.